XRoboTwin Cross-Embodiment Manipulation Data

XRoboTwin 跨本体操作数据集 基于 RoboTwin 仿真环境采集的多任务、多本体专家演示数据, 用于跨本体模仿学习 / 策略训练（如 LBM）。 目录结构（长期可扩展） 数据按批次（batch）→ 任务（task）→ 本体组（embodiment group）三级组织,新批次/新任务同构并列、互不覆盖: / 一次采集设置的快照,如 train300 └── / clean / N = 每组成功演示条数 ├── data/episode .hdf5 训练数据(主)：RGB(head+wrist) + qpos + endpose ├── video/episode .mp4 预览视频 ├── traj data/episode .pkl 规划轨迹缓存 ├── scene info.json… See the full description on the dataset page: data.

Source: Hugging Face Hub (ssr-xembodiment/xrobotwin_data). Metadata imported from the dataset’s Hub tags.